Dans une casserole, faire légèrement tiédir le lait (température environ 20°/25°).
Pendant ce temps, dans le bol du robot, verser la farine, le sel et le sucre et mélanger à l'aide d'une cuillère.
Creuser un puits, ajouter le lait tiédi, la levure émiettée et l'œuf.
A l'aide du crochet, pétrir la pâte sur vitesse 1 en raclant si besoin les bords du bol pour ramener la pâte au centre.
Continuer à pétrir pendant environ 5mn. La pâte doit former une boule et se détacher des bords du bol.
Ajouter alors petit à petit les morceaux de beurre mou  pour bien les incorporer à la pâte (corner la pâte si besoin en la ramenant au centre du bol).
Lorsque le beurre est bien incorporé et que la pâte forme de nouveau une boule, augmenter la vitesse du robot sur vitesse 2 et pétrir environ 20mn.
Arrêter le robot et former une boule avec la pâte avant de la déposer dans un saladier.
Couvrir d'un linge ou filmer le saladier et réserver la pâte au réfrigérateur pendant au moins 4 heures.
Au bout de ce temps, dégazer la pâte en lui donnant un léger coup de poing et la verser sur un plan de travail fariné.
A l'aide d'une corne ou d'un couteau, couper la pâte en 6 morceaux d'environ 92 grammes (la peser auparavant pour avoir des morceaux de même poids).
Bouler les morceaux de pâte en rabattant la pâte sur elle-même.
Sur le plan de travail fariné, à l'aide d'un rouleau à pâtisserie, étaler chaque boule en rectangle d'environ 11cm par 7cm.
Déposer au centre une cuillerée de pâte à tartiner, l'étaler horizontalement sans aller jusqu'au bout.
Souder soigneusement la pâte au dessus de la pâte à tartiner sur toute la longueur (tenir la pâte en hauteur pour ne pas qu'elle touche la pâte à tartiner).
Poser au fur et mesure les pains au lait sur une plaque recouverte de papier sulfurisé (la jointure en bas).
Couvrir d'un linge et laisser lever dans un endroit tiède pendant au moins 1h.
Au bout de ce temps, les petits pains ont dû bien lever.
Préchauffer le four à 180° chaleur tournante.
Dans un bol, préparer la dorure en mélangeant le jaune d'oeuf et quelques gouttes de crème liquide.
A l'aide d'un pinceau, badigeonner délicatement les petits pains du mélange avant d'enfourner.
Cuire pendant environ 15 à 20 mn jusqu'à ce que les petits pains soient bien gonflés et dorés.
Laisser refroidir avant de déguster tièdes ou froids.

Recette réalisée par @mesevasionsculinaires